Een voertuig is een (openbaar) vervoermiddel waarmee men zich over korte of lange afstanden kan verplaatsen. De term voertuig verwijst vaak naar iets wat door een motor wordt aangedreven: auto, bus, metro, trein, tram, RER, kabeltram, boot en zelfs een lift, enz... De term kan echter ook worden gebruikt voor fietsen, rollerskates, skateboards, ski's, schaatsen, enz. die op basis van menselijke kracht functioneren.
De definitie van de term lijkt vrij eenvoudig en algemeen bekend, maar de wettelijke definitie van de term vormt vaak een probleem bij een ongeval. Daarom worden alleen als voertuig beschouwd de vervoermiddelen met een voorziening om zich te verplaatsen zoals een motor, trekdieren, een zeil, riemen of pedalen. Dat kunnen dus zowel land-, zee-, lucht- als riviervoertuigen zijn.
In het dagelijkse taalgebruik verwijst het woord voertuig nochtans het vaakst en vooral naar de auto, ook al worden sleeën, steppen, handkarren, kajaks, waterfietsen, vliegtuigen, vrachtwagens, caravans, parapentes en zelfs satellieten ook als voertuigen beschouwd. De voertuigen worden ingedeeld naar type aandrijving (dier, mens, motor), maar ook naar de aard van de tractie (voertuigen die voortbewegen met behulp van de kracht van de wind, zwaartekracht of inertie) of naar de wijze van voortstuwing (wielaandrijving, straalmotor, enz.).